Nossa Senhora da Penha é o título da Virgem Maria que teve início quando um monge francês chamado Simão sonhou com uma imagem de Nossa Senhora que estava enterrada no alto de uma montanha de difícil acesso. A imagem estaria enterra ali por causa de uma guerra entre franceses e muçulmanos. Os católicos escondiam suas imagens para que elas não fossem destruídas pelos invasores islâmicos. No sonho, a imagem aparecia cercada de luz e acenando para que ele fosse procurá-la. Simão procurou pela serra durante cinco anos, sem sucesso. Mas, então, num dia especial, teve a informação de que a serra que ele descrevia chamava-se Penha de França e ficava no norte da Espanha. Simão Vela dirigiu-se para lá o mais rápido que pode.
No norte da Espanha havia uma serra muito alta e íngreme, com pontas de rochas no alto. A serra se chamava Penha de França e ficava na província de Salamanca. Ali, acredita-se que o Rei Carlos Magno teria lutado contra a invasão dos mouros.
À procura da imagem, Simão caminhou três dias e três noites ininterruptamente. Ele fez isso porque, segundo sua própria narrativa, em seus êxtases, ele ouvia sempre a advertência divina dizendo-lhe: Simão, vela e não durma! Por essa razão ele passou a ser chamado de Simão Vela.
Passados os três dias, já exausto, escalando montanhas íngremes, Simão parou para descansar. Nesse momento, ele viu uma formosa senhora com o filho ao colo sentada perto dele. Esta Senhora lhe indicou o lugar onde encontraria o que procurava. Assim, ajudado por alguns pastores da região, Simão Vela conseguiu encontrar a imagem que tinha avistado em sonho. Foi um momento de profunda alegria e de reconhecimento da revelação divina. Emocionado e grato, Simão Vela reconheceu também que aquela Senhora que lhe revelara o lugar era, na verdade, Maria com Jesus em seu colo.
Simão Vela construiu uma capelinha muito simples naquele local e começou a viver ali, pensando que teria uma vida de monge, isolada e tranquila. O lugar, porém, logo ficou famoso pelo grande número de milagres e graças alcançadas por intermédio de Nossa Senhora da Penha, como passou a ser chamada a Virgem Maria por causa de sua aparição na serra Penha de França. Simão Vela não poderia imaginar que, mais tarde, seria construído um dos mais ricos e grandiosos templos da Cristandade em honra a Maria da Penha, o Santuário de Nossa Senhora da Penha.
Pouco tempo depois da capelinha de Simão Vela começar a ficar famosa, a Espanha foi vítima de uma grande peste que matou grande parte da população. O povo, apavorado, recorreu à intervenção de Nossa Senhora da Penha e sem explicação a peste desapareceu. Mas, um tempo depois, a mesma praga começou a fazer vítimas em Portugal, que faz divisa com a Espanha. Assim, sabendo do acontecido na Espanha, o Senado da Câmara de Lisboa prometeu à Mãe de Deus construir um grandioso templo, se ela livrasse o país da moléstia. A epidemia extinguiu-se quase que imediatamente. Cumprindo a promessa, a Câmara mandou construir um grandioso santuário de louvor a Nossa Senhora da Penha na capital Lisboa.
O Santuário português começou a atrair milhares de peregrinos. Então, aconteceu que um devoto subiu até o alto onde ficava o templo, muito cansado, adormeceu.
Pouco depois, uma grande serpente aproximou-se para picá-lo. Mas neste exato momento, um grande lagarto pulou sobre o homem e o acordou. O homem logo viu a serpente e a matou com seu cajado. É por isso que em algumas representações, a imagem de Nossa Senhora da Penha tem aos pés um peregrino, a cobra e o lagarto.
Devoção a Nossa Senhora da Penha chegou ao Brasil pelos colonizadores portugueses. A primeira capela em sua honra foi construída em Vila Velha, na antiga Capitania do Espírito Santo, entre 1558 e 1570. A construção foi levada a frente por Frei Pedro Palácios, um espanhol cheio de fé e devoto da santa. Depois foi erguida a Igreja da Penha do Irajá (1635). Hoje o local é conhecido como Convento da Penha, dos franciscanos.
Na cidade de São Paulo foi erguida uma pequena capela em devoção a Nossa Senhora da Penha de França em 1667 e, em volta dela e por causa dela, desenvolveu-se um dos bairros mais antigos, populosos e tradicionais da cidade: a Penha. Hoje, o local abriga a antiga igreja matriz na região conhecida por igreja velha e a Basílica de Nossa Senhora da Penha (conhecida por igreja nova), cuja pedra fundamental foi lançada em 1957. As duas igrejas são dedicadas a Nossa Senhora da Penha e sua festa é celebrada no dia 8 de setembro.
Centenas de cidades do Brasil possuem igrejas dedicadas a Nossa Senhora da Penha. Normalmente, as igrejas dedicadas a ela são edificadas no alto de colinas e morros, seguindo a origem da descoberta da imagem pelo Frei Simão Vela: numa montanha.
Nossa Senhora da Penha é normalmente representada com o menino Jesus no colo, tendo uma coroa na cabeça, estrelas em seu manto representando sua glória e flores à sua volta, representando a vegetação do local onde a imagem foi encontrada.
Ó Maria Santíssima, Senhora da Penha, em cujas mãos Deus depositou os tesouros das suas graças e favores. Eis-me cheio de esperança, solicitando com humildade a graça de que hoje necessito (pedido), pela qual sou-lhe grato(a) desde este momento. Recordai-vos, ó Senhora da Penha, que nunca se ouviu dizer que algum dos que em vós têm depositado toda a sua esperança tenha deixado de ser atendido, ó boa Mãe. Assisti-nos nas agruras da vida, para que façamos delas sementes para um mundo mais fraterno e mais humano. Enxugai o pranto das pessoas que sofrem e consolai os aflitos em suas necessidades. Tudo isso vos pedimos por Jesus, vosso Filho e nosso irmão. Amém.